Родители
В 1539-1541 гг. в Торопце помещиком был его отец Голенищев Матвей Васильев сын (Писцовые книги Новгородской земли / Сост. К. В. Баранов. Т. 4. М., 2004. С. 510, 605 и пр.).
Семейные и родственные связи
Его брат Голенищев Степан Матвеев сын около 28 марта 1565 г. поручился (сказано, что он торопчанин) с князьями и детьми боярскими крупной суммой денег в верности И. П. Яковлева (Антонов А.В. Поручные записи 1527–1571 годов // Русский дипломатарий. Вып. 10. М., 2004. С. 50).
Служебная биография
Сын боярский дворовый второй статьи Торопца (Тысячная книга 1550 г. и Дворовая тетрадь 50-х годов XVI в. М.; Л., 1950. С. 102).
В 1570/1571 г. городничий в Полоцке (Разрядная книга 1475–1605 гг. Т. 2. Ч. 2. М., 1982. С. 273).
Весной 1580 г. голова в Резице (Разрядная книга 1475–1605 гг. Т. 3. Ч. 1. М., 1984. С. 147).
Землевладение
В 1610 г. польский король Сигизмунд III дал сыну князя Федора Даниловича Шаховского Ивану в Торопецком уезде из поместья Михаила Голенищева 200 четвертей, а жене Михаила Голенищева с дочкой было оставлено на прожиток 100 четвертей (Акты, относящиеся к истории Западной России. Т. 4. СПб., 1848. С. 385).
